北宋の沈括『夢渓筆談』が初出。羅針儀は水平を維持するジンバルと呼ばれる機構と、全周の360度に目盛を付けたコンパスカードと呼ばれる板からなる。「羅針盤」と呼ばれることもある。さらに簡単な機構・仕様のものもあり、単に「磁針」と呼ばれたり、「方位磁石」「コンパス」と呼ばれることもある。